C'est à Saint-Rémy-mal-Bâti, en face de Boussières, qu'aurait eu lieu la sanglante bataille dans laquelle, lors de la conquête des Gaules, César défit les Nerviens. Des débris d'armes et de vases d'origine romaine ont été retrouvés à différentes époques à cet endroit, de même que des lignes considérables de tombeaux au nord de ce territoire dans un bois appelé bois du Quesnoy.
Cette commune n'était, au moyen-âge, qu'un petit hameau dépendant de la paroisse de Boussières.
Le plus ancien titre où il soit fait mention de Saint-Rémy-mal-Bâti est une confirmation, avec garantie, émanée en 1188 de Baudouin, comte de Flandre et de Hainaut, au sujet d'une donation de 6 muids de terre sis audit lieu, faite à l'abbaye d'Hautmont par un Jean de Saint-Rémy (Archives de l'abbaye d'Hautmont). En 1189, Régnier d'Artra, seigneur d'Hargnies, céda au même monastère la moitié du moulin de Saint-Rémy, avec terres et viviers. Jacques d'Avesnes, en qualité d'avoué de l'église d'Hautmont, confirma cette donation, laquelle fut suivie, la même année, d'une autre donation consistant en biens divers dus à la libéralité d'un nommé Jean Ghéus. Jacques d'Avesnes étant parti, peu de temps auparavant, pour la croisade, ce fut son épouse, Adeleuye, avec son fils Gauthier, qui confirma la dernière de ces donations (Archives de l'abbaye d'Hautmont).
Indépendamment des biens dont nous venons de parler, les moines d'Hautmont possédèrent aussi à Saint-Rémy plusieurs fiefs dont le principal, longtemps tenu par les seigneurs de Ferrière-la- Petite, fut relevé, dans le XVIIIe siècle, par le marquis de Gages, propriétaire du château de la Puissance, à Bachant.
Saint Rémy du Nord fit longtemps partie de la terre d'Avesnes. Du gouvernement de cette ville, elle passa, en 1686, dans la prévôté de Maubeuge.
L'église fût construite en 1771. « La situation de cette église, curieusement encastrée dans un pâté de maisons,suffirait à justifier l’ancien nom du village : le Mal Bati !
Sa nef en plein centre et ses colonnes rondes ne permettent pas de lui assigner une origine antérieure au XVIIème siècle. Mais il s’agit là sans doute d’une reconstruction : car on remarque dans le choeur une porte de repositoire en pierre sculptée qui est du XVIème siècle.
Saint Rémy du Nord existait déjà au XII e siècle sous le nom de Saint-Rémy Le-mal-Battu. Au Moyen Âge, la petite agglomération de Saint-Rémy faisait partie de la commune de Boussières, le plus ancien document où l’on fait mention de la commune est une confirmation de donation à l’abbaye d’Hautmont par Bauduin, comte de Flandre et de Hainaut en 1188.
En 1793 le village prit un nouveau nom : Saint-Rémy-de-la-Bâti puis en 1801 celui de Saint-Rémy-Mal-Baty avant de prendre depuis 1912 le nom actuel.
Saint Rémy dépendit de l’Abbaye d’Hautmont jusqu’à la Révolution de 1789.
La commune fut occupée par les Autrichiens en 1792 (bataille de Wattignies la Victoire) et par les Allemands lors de la Première et Seconde Guerre Mondiale.