On a trouvé, près de la tour de Beaufort, des médailles romaines, et dans la partie défrichée du bois de ce nom, des monnaies appartenant aux règnes de Philippe II, roi d'Espagne, et de Charles le Téméraire, duc de Bourgogne.
On ignore la date de la construction de l'église; un des vitraux porte la date de 1440. Elle doit avoir été restaurée vers 1500; en 1700, le clocher et le corps principal de l'édifice ont été remis à neuf.
Faits historiques : En 1173, le comte de Hainaut, Bauduin V, fit élever, en cet endroit, une forte tour qui fut vainement attaquée par son turbulent vassal, Jacques d'Avesnes, en 1184.
En 1186, Beaufort formait, une paroisse du décanat de Maubeuge.
Des lettres de mars 1273, de Jean de Hainaut, fils aîné de feu Jean d'Avesnes, font connaître que par accord fait entre son père et Bauduin d'Avesnes, seigneur de Beaumont, son oncle, il a été convenu que Bauduin et ses hoirs devaient avoir pour leur part, entr'autres biens, la ville de Beaufort, ainsi que les bois de Maubeuge, que la comtesse de Flandre, Marguerite, son aïeule, possédait avec l'abbesse de Maubeuge.
Pour terminer toutes les difficultés qui existaient entr'eux, Jean, comte de Hainaut, et Henri, comte de Luxembourg, signèrent le 3 septembre 1304, à la demande du roi Philippe, une convention par suite de laquelle le comte de Luxembourg renonça, en faveur du comte de Hainaut, à ses prétentions sur les terres de Beaufort, moyennant une rente perpétuelle de 2200 livres tournois que le comte de Hainaut lui assigna sur les terres, ville et châtellenie de Raismes.
Dans des lettres du 19 mai 1305, passées à Chauny, entre Charles, fils du roi de France, comte de Valois, et Guillaume, comte de Hainaut, contenant les stipulations du mariage de ce dernier avec Jeanne, fille aînée de Charles, Jean de Beaufort, avec plusieurs autres seigneurs, est désigné comme caution du comte de Hainaut, chargé de se rendre à Paris, et d'y rester jusqu'à ce que les promesses dudit comte aient été exécutées.
Le mercredi après la Toussaint (1336), Jean de Hainaut, sire de Beaumont, se déshérite de la terre de Beaufort et autres, en faveur de Jeanne, sa fille, pour former la dot de 2000 livres de rente qu'il lui avait promise.
Un chirographe du 6 mars 1302 constate la vente faite par Mathieu de Warigni à Jean de Beaufort, pour et au nom du comte de Hainaut, de quatorze muids de terre labourable en deux pièces, situées entre Aunoy et Présiel, tenues du seigneur de Prouvy, à charge de 2 sols de cens annuel.
Au XVIIe siècle, elle dépendait encore de la prévôté de Beaumont.
Le village de Beaufort fut cédé à la France par échange, en vertu d'un traité signé à Lille le 3 décembre 1699.
Il fut alors compris dans la prévôté de Maubeuge.